A Ordem Franciscana Secular tem suas origens no século XIII, quando leigos manifestaram o desejo de seguir os passos de São Francisco de Assis, seu fundador e fonte de inspiração. No início de sua história vê-se reconhecida pela Igreja como irmãos e irmãs da penitencia. O Papa Gregório IX em 20 de maio de 1221 aprova a primeira Regra “Memoriale Propositi” com a primeira denominação Ordem da Penitência. Em 18 de agosto de 1289 o Papa franciscano Nicolau IV, com a Bula “Supra Montem” reconhecia São Francisco como fundador da Ordem da Penitência e a denominava de Ordem Terceira de São Francisco.

No século XVIII a Ordem Terceira foi duramente atingida com a supressão da Ordem decretada por José II, Napoleão e outros. Com a Revolução Francesa os terceiros viram-se fragilizados e pagaram com a própria vida sua fidelidade a Igreja. Na segunda metade de século XIX a Ordem Terceira ressurgiu com nova força, fazendo uso da impressa e grandes personalidades, e muitos santos. O Papa Leão XIII com a Constituição Misericors Dei Filius promulgou uma nova Regra em 1884. Ele colocou na Ordem suas esperanças e preferências e exortou calorosamente que a propagassem por toda a parte, e novamente a Ordem floresceu. Em 1966 a Sagrada Congregação dos Religiosos concedeu a Ordem Terceira a “faculdade de atualizar-se”.